初自動走行

本日9/15日,第三回試走会の日でしたが,,,,あいにくの雨だったので参加をあきらめました.ロボットの防水がしっかりできておらず,壊れてしまうとつらいので...結局次回の試走会が10/13ということで,だいぶ後になってしまうのですが,確認走行のトライはそこまでおあずけです.試走会はあと五回...だんだん追い込まれてきました.ただ,当初の目標だった下記6項目は完了しました.

1. 確認走行コースのデータ取得:完了
2. 確認走行コースのマップ作成:完了
3. AMCLを使っての自己位置推定:完了
4. Yp-Spurを使ってロボット制御実施.制御パラメータ調整:完了
5. Teb-Local Planner と Yp-Spur を使ってロボット制御実施:完了
6. move_base をつかって,センシングしながらのロボット制御を実施:完了

コース(リビング?)の写真です.段ボールの真ん中を目指して,障害物をよけながら走ります.
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youtu.be

ちょっとまだ Local Planner が使いこなせてない感じでロボットの軌跡がふらふらしてますが,ここはもう少しチューニングが必要です.ただ,Lidar + ROS の威力はすさまじいですね.ハードを作ればあれよあれよというまに自動走行まで来てしまいました.ここからは,カメラとLidarのFusionに取り組んでいきます!