月末のプレミアムフライデー，定時退社日と酒を飲むにはもってこいの状況だったのですが，来週には試走会一回目があり．．． かえってひたすら作業に没頭すべきかどうか，非常に難しい判断を強いられました．結果的に，ビールが飲みたくて仕方なく，のみ「な…

うーん．．．来週の説明会＆試走会ですが，あと一週間になりましたが，，，ロボット走らせるところまでもっていくのはだいぶ難しそうです． 今回を逃すと，次は9/23でだいぶ後ろになってしまうのでどうにか脱初心者コースを達成したかったんですが．．．実際…

やりました！やりましたぞ！くらいのテンションで今日の朝５時にコードをいじってました． Visual Odometryを使ってセンサドリフトの影響を除去し，そのオドメトリ結果を用いてステレオカメラのデータを使ってOGMを作る． ということをやってましたが，今日…

前回の投稿から、ほぼほぼ一ヶ月。。。ちょっとサボり気味になってしまいました。。。 7/8の試走会に向けて、大清水公園のマップ作成をしていました。車輪速センサで生成したオドメトリをベースにZEDとSGBMで生成した測距データを二次元に投影することでOGM…

ZEDのSDKについてくるステレオのパフォーマンスがどうもあまり良くないため，オープンソースのSGBMを探して使ってみることにしました． 結果，，，ビンゴでした．ZEDのライブラリよりも，遥かに性能が上がりました．www.youtube.comSGM実装 GitHub - dhernan…