3D空間上の点と投影点の対応，および透視投影行列の導入まで終わりました．ここでは，ステレオカメラやカメラの移動推定に必須のエピポーラ幾何の説明をします． 異なる位置から撮影した写真の変化 下記，首里城を異なる視点から取った写真ですが，下記の写…

前回のエントリ「カメラの位置・姿勢推定０ 透視投影モデルと座標系の定義」で若干フライングしてしまいましたが，このエントリで斉次座標（Homogeneous Coordinate）を導入します．前回のエントリから，カメラ座標系から見た三次元の点（X, Y, Z）を正規化…

Eight Point AlgorithmやFive Point Algorithm のエントリを書くにあたり，エピポーラ幾何等の内容も書かないといけないので，まず透視投影モデルとか座標系の定義を簡単にまとめておくことにしました． 透視投影モデル（Perspective Transformation Model）…

引き続きカメラの位置・姿勢推定問題です．PNP問題の解き方をまとめます． 問題分類のエントリで書いたように，下記を前提とします．前提条件１：カメラの内部パラメータがわかっている． 前提条件２：基準となる座標系（ワールド座標系）が定義されており，…

三次元復元をすべく，カメラ・幾何学周りを勉強してますが，どうもやっぱりピンとこず．．．ひとまず，理解したことをまとめておくことにしました． ０．はじめに 「撮影した画像からカメラの位置・姿勢を推定する」というという問題を考えます．ここで，事…

※三次元復元をするにあたって射影幾何学を勉強してるんですが，なかなかしわの少ないマイブレインでは理解に時間がかかっており，ブログを書くネタがないので今回はこんなあほな感じのエントリです（笑）2017年度年末に，京都大学の望月教授が2012年に出して…

3日目 あっというまの３泊４日でしたが，ついに最終日です．最終日の飛行機が１２時前だったので，結局観光というよりは国際通りの写真を撮ることで時間いっぱい使ってしまいました．三次元復元するには，いろんな視点の写真を集めないといけないのですが，…

2日目 2日目は沖縄中部 ~ 北部を攻めました．国際通りの三次元復元のための写真を撮ろうと思っていたのですが，寝坊してしまい，，，10時から撮影するために国際通りに向かったものの，交通量が多すぎてあきらめました．国際通りの写真は最終日の朝に持ち越…

1日目 1日目は沖縄南部を攻めました．始めはバス・モノレールで行ける範囲でいろいろと見ようと思っていたのですが，平和祈念公園とひめゆりの塔に行くにはレンタカーを借りる必要があり，急遽借りることにしました．今回の旅で”歴史の勉強”もしたいと思って…

下記の投稿の最後のほうで，来年のつくばチャレンジまでの空いた時間で 「”沖縄三次元復元プロジェクト” を実施します！」と宣言したと思うのですが，宣言通り行ってきました． とは言っても，宣言通り三次元復元できたわけでなく，旅行に行ってたんまり写真…

ということで，このエントリでは自前の一眼レフでとった仙台駅の写真を三次元復元するとこまで行きます． 前回のエントリまでできていることを前提にしてます．daily-tech.hatenablog.comで，OpenMVG と OpenMVSですが，割と処理がたくさんあるので実行ファ…

あけましておめでとうございます！今年もよろしくお願いします． ２０１８年の抱負から始めるべきだったのですが，昨年やり残してたアイテムの備忘録も兼ねて，新年一発目の投稿はSFMで行きます．で，以前の投稿daily-tech.hatenablog.comでは，Mastering Op…