ついに来週から GW に突入です．自分の予定はと言いますと，，，特段旅行に行くわけでもなく，ロボットと向かいあう事になるかと思います．昨年の経験からすると， GW とお盆休みが受験ならぬつくばチャレンジの天王山になるはずなので，なんとか追い込んで…

前回のエントリからの続きです．前回のエントリまでで，とりあえずサンプルコードが動くところまではできたので，今回はいよいよサンプルコードを実行します． 提供されているサンプルコード一覧 ZED_Camera_Control : カメラの制御変数変更や簡単な動作確認…

ということで，足回りの目処が立ったので Zed Stereo Camera の環境構築にとりかかります．ZED Stereo CameraStereo Camera に付属している SDK に視差マップを生成してくれるソフトが付いているのですが，どうやらこれが NVIDIA の GPU がないと動かないみ…

Linux のコマンドのお勉強です．（すごい基礎的で恐縮ですが．．．）ldd : 共有ライブラリへの依存関係参照． 使おうとしている実行ファイルが共有ライブラリを用いている際，実行時に動的リンクされます．つまり，実行時にメモリに読み込まれて使われます．…

ということで，前回のエントリから早くも一週間．．． ようやくエンコーダ周りの基板作成・マイコン実装変更・ROS対応が完了しました．長かった．．．． エンコーダの解像度が上がったことで，低速での制御が可能になったことと，オドメトリの精度がアップし…

前回のエントリから２週間弱が経過してしまい，，，当初の目標をちょっとデコミットしてしまいました．．．がそんなときもあります．ただ，何もやっていなかったわけではなく，，，あらたな問題を解決しています（笑） 実は，TebLocalPlannerの軌道生成に使…

ついに来てしまいました．．．．そうですつくばチャレンジ２０１７の参加募集開始です． 昨年ＳＩ２０１６に参加し，つくばチャレンジ２０１６の取り組みを終えてから早くも半年．．．それなりに前もって動いては来ましたが，まあなかなか思うようには進まな…

ちょっと前回の投稿からアップが遅れてしまいましたが，さぼっていたわけではなく．．． 引き続き Teb Planner のパラメータ調整と解析をしてたんですが，もう少し詳しく理解したかったんでソースを読んでみました． で，気づいたんですが，LSD SLAM にして…

早くも３月第三週目に突入してしまったのですが，今月のやることをリストアップしておきます．先月の大きな目標として，Odometryフレーム内でロボットの制御を動かすという目標を作ったのですが，teb_local_plannerを使うことである程度目処はたったかなと思…

座標指示でロボットを制御することを目標に，ROSのNavigation Stackを用いて軌道生成・制御を使用としていたのが前回のエントリだったのですが，実際にロボットを動かしてみて驚愕の事実が発覚．．． 車タイプのロボットの制御には対応していない！ 車タイプ…

先日の投稿で，cmd_velをつかってロボットが動かせるようになった様子をアップしましたが，今日はついにmove_baseを使ってロボットを動かせるようにします．すでにちょっと試してみて，前進はできるようになったのですが曲がる動作がどうもうまくいかず．．…

Arduino, ROSの制御周りの実装・リファクタが終わりました． 制御にはPIDを用いましたが，等速直線運動，定常円旋回に関してはそこそこうまく動くようになりました． ちょっとギクシャクしてしまってますが，これは制御器の設定が悪いせいではなく，ハードの…

おはようございます．なんと，はや３月．．．最近時間がたつのが早いです． さて，今月のロボット目標です．２月中にROS Navigation Stackを動かしてみる予定でしたが，案の情遅れてしまいました．OdometryやArduino周りのコードをリファクタしてたら思いの…

おはようございます．前回の投稿から一週間以上経過して，早くも当初の目標をデコミットしてしまいましたが，，， なにもしていなかったわけではなく，久々にArduinoのコードを整理していたらわけがわからなくなってしまい，，，，整理ついでにリファクタリ…

move_baseとodometryに関しては整ったので，ここではmove_baseに対してゴールを送信するノードを作成します． 引用：http://wiki.ros.org/ja/navigation/Tutorials/SendingSimpleGoalsただ，今回作成したシステムでは，オドメトリ情報がでたらめなので，実際…

先ほどのmove_base生成のエントリに引き続き，Odometryを生成するノードを作成します．コードはほぼROSのチュートリアルのままです．引用：http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom 1. Odometry生成ノード用のパッケージ作成 Odometry生成…

今日はROSのチュートリアルに従って，move_baseに対してシンプルな移動コマンドを発行するところをやりたいと思います． が，まずはmove_baseを必要なパラメータを提供しつつ起動してあげないといけないので，move_baseの起動スクリプトを作成します． 1. tu…

以下，ROS Navigation Stackに関して調べたことをまとめておきます． マッピングを実装して使えるようになるには，何らかのセンシング手段が必要で，まだちょっとハードルが高そうなので，ひとまずオドメトリのみを用いたロボットの自立制御ができるようにし…

おはようございます．昨日宣言した通り，これから毎月／毎週の目標と結果を書いていきます． 昨年のつくばチャレンジでは，画像処理の実装に時間がかかりすぎて制御周りが間に合わなかったので，今年はまずここから始めたいと思います．ロボットの足回りはと…

ということで，「２０１６年を振り返って」という若干後ろ向きなエントリを書いた数分後に，「完走へ向けて」なんていう無謀なエントリを書いてしまいます．．．． ２０１７年が明けてもう一か月が経過しようとしているのですが，年始に会社の研修発表会があ…

現在，朝７時．．．今年は早寝・早起きを習慣にしようととりあえず毎朝５時に起きてます．昨日から（笑） ２０１６年は転職から始まり，つくばチャレンジ２０１６参加，ＳＩ２０１６でのつくばチャレンジ取り組み発表，会社の研修・発表会等，いろいろありま…

今年もつくばチャレンジ2017に向けて、まずは環境のセットアップということで早速準備。 備忘録として、インストール一覧をメモメモ。Windows Chrome Visual Studio 2015, Community ITunes Office Anaconda さくらエディタLinux Chrome sudo apt-get update…