問題定義 連鎖行列積問題 n個の行列の連鎖が与えられたとき，スカラーの乗算回数を最小化するように積 A1, A2, .... An を完全に括弧付けする問題です． （与えられた行列計算を実行するために，掛け算の回数が最小となる計算順序を決定することが目的．） …

動的計画法シリーズ，３個目の例題です．前回のエントリの最後で説明したステップ通りに問題を解いていきたいと思います．今回の問題も有名な問題で，”最長共通部分列問題”と呼ばれるものです．問題の定義は，，， 問題定義 二つの与えられた文字列に対して…

動的計画法シリーズ，２個目の例題です．この問題も結構有名な問題らしく，ググるといろいろ出てきます．今回は再帰を使ってこの問題を解く方法を考えて，そこから動的計画法の表を作ってみたいと思います． 問題定義 額面が C1, C2, ... , Cm のコインを使…

引き続き，動的計画法です．今回はフィボナッチ数の問題よりも少し難しくなりますが，動的計画法のありがたさがよくわかる例かと思います．取り上げる問題は，有名な "ナップザック問題" です．問題は， 重さが wi, 価値が vi であるような n 個の品物がある…

つくばチャレンジ本番まであとわずかですが，，，カメラとLidarのフュージョンをするにあたってせっかくなのでSGMとStixelをちゃんと理解しておこうと思い論文を読んでます．SGMの論文 https://core.ac.uk/download/pdf/11134866.pdfStixelの論文 http://www…

本日9/15日，第三回試走会の日でしたが，，，，あいにくの雨だったので参加をあきらめました．ロボットの防水がしっかりできておらず，壊れてしまうとつらいので．．．結局次回の試走会が10/13ということで，だいぶ後になってしまうのですが，確認走行のトラ…

ということで第三回試走会前最後の週末，割と頑張りましたが ROS Navigation Stack の理解で思ったより時間がかかってしまい，，，自宅の地図を作ってセンシングしながらの自律走行まで完了させたかったんですが，Teb Local Planner を使ってオドメトリだけ…

ロボットが，，，，走ったーーーー(∩´∀｀)∩9/15日の確認走行完了に向けて準備をしてます．今日明日で，ROSの基本パッケージを使って自動走行できるとこまでもっていかないといけないんですが，やらないといけないことは．．．．1. 確認走行コースのデータ取…

ということで，gmapping を使ったマップ生成が完了したので，amcl を用いて自己位置推定をしてみました．一応マップを作成したデータとは異なるデータなので，ここでうまく自己位置推定ができていれば，ある程度再現性はあるかと思います．www.youtube.com結…

オドメトリ作成を終え，ようやく gmapping を使うとこまで来ました！Lidarの精度はやっぱり強烈ですね．．．もともとオドメトリの精度がそこそこ出ていることもあって，かなり綺麗なマップができました．赤のラインはオドメトリラインです．bag ファイルを再…

前回のエントリでオドメトリの話をしましたが，自分のオドメトリを生成するために必要な Input は下記になります． Input : 1. sensor_msgs/JointState.h : i-Cart Middleのモータドライバからの出力 2. kmsgs/Imu.h : 自作 IMU からのヨーレート出力ここで…

ちょっと更新が滞ってしまいました！で，何をやっているかと言いますと，先日のつくば市役所のデータを解析してます．LidarデータからGmappingを使ってMAP生成を試みているんですが，まずは"1st thing, 1st"ということで，オドメトリの調整をしてます．今回…