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今後のやること メモ

ブログというよりメモ帳代わりのエントリ.今後のTODO整理用.

ピッチ角推定の精度を上げる.

vDisparity からの直線抽出の精度を上げる.

取得した画像に対して,SIFT特徴量を試してみる.

SIFT特徴量でタグ付けして,検索できるようにする.
別の日時に撮影した画像に対して計算したSIFT特徴量で,前の画像を検索できるか試す.

Map座標系とOdometry座標系を紐付ける練習

特定の色のターゲットに向かってロボットを進ませるようにする.
特定の色(白)のラインをトレースするようにする.

ステレオのデータを路面に投影し2Dにして,rvizで可視化する.

ステレオのデータを路面に投影し2Dにして,マップを作る.

ステレオからGrid Mapを作成するために,Laser Scan に変換して gmapping に入力してみる.

Mapを作成するときに,生のOdometryだと誤差が乗るため,SFMとBAが使えるかどうか試してみる.

走行可能エリアを色識別

画像に強めのフィルタをかける.
HSV変換して,色毎に分ける.

走行可能エリアを直線変換をして見つける.

画像に強めのフィルタをかける.
元の画像を膨張・縮小処理してハフ変換する.
ハフ変換する?

VOを作ってみる.

FindEssentialMatを使って,GW取得データでVOを作る.
VOで関連付けたカメラ座標をバンドル調整で最適化する.

SFMで環境地図を作るアプローチが可能かどうか確認する.

PIRFを調べてみる.

rosbag record の HDD 記録が遅い理由を調査する.

Disparity を取得して,一定の面積あたりの分散を見てみる.

元の画素をLBP変換してみたらどうなる?

画像撮影時に,路面がはっきりと出る露光時間でシャッターを切る.

ブログを読んで,SLAM・SFMの違いを見る.

Map作成にSIFT特徴量を使うときに,HUEが一定のレンジにあるもののみを使って,花・葉っぱの影響を取り除けるか?

OpenCV 3.0のAPIに一通り目を通す.

Doneしたこと.

ステレオの結果を可視化するモジュールを作成.Done

ホワイトバランス調整モジュールを作成.Done