ちょっと更新が滞ってしまいました！
で，何をやっているかと言いますと，先日のつくば市役所のデータを解析してます．LidarデータからGmappingを使ってMAP生成を試みているんですが，まずは"1st thing, 1st"ということで，オドメトリの調整をしてます．今回，i-Cart Middleを採用したことで，オドメトリの計算方法が2つになりました．
1. ヨーレートセンサーの値を積分して，ヨー角計算
以前から使用しているInvenSenseのMPU9150をArduinoで繋いで使用してます．i-Cart Middleは車体が安定しているせいか，かなり綺麗なオドメトリができました．
2. 左右タイヤの進行距離差分をもとにヨー角計算
車体の公称値は下記のようになるんですが，
タイヤ直径：30cm
タイヤからヨー角を求めるの，めっちゃシビアですね．．．結局何回か微調整して下記の値に落ち着いたんですが，それでも確認走行コース一周するとどこかにすっ飛んでいってしまいます．．．
タイヤ直径（右）：30cm
タイヤ直径（左）：29.76cm
ということで，ヨーレートセンサーを使ったオドメトリを採用です．
