ちょっと更新が滞ってしまいました！で，何をやっているかと言いますと，先日のつくば市役所のデータを解析してます．LidarデータからGmappingを使ってMAP生成を試みているんですが，まずは"1st thing, 1st"ということで，オドメトリの調整をしてます．今回…
ということで，お盆休みの最低目標だった「つくばチャレンジのコースでのデータ取り」をなんとか完了しました(ﾟДﾟ)ﾉ結局モータドライバをてなづけたり，ROSのスクリプトを準備してたら朝方までかかってしまい，，，１１時くらいの出発になってしまいましたが…
ということで，本日会場入りしてデータ取得は間に合わず．．．明日行きます！出発に向けていろいろと準備をしているんですが，ついに北陽電機さんにお借りした Lidar が接続完了しました！半年も前にお貸し頂いたのに遅くなりました．．．Ethernet Type の使…
お盆休みもあと3日．．．ということで，だいぶ気分もブルーになりつつあります．あ～．もう働きたくないな～．という感じなんですが，せめてお盆休み中に確認走行コースのデータくらいは取っておきたいという思いもあり，土曜につくばチャレンジ会場へデータ…
OpenCV3.3.1を使うことにしましたが，ソースのビルドをします．OpenCVのビルドをすることが仕事でも結構あるんですが，これって本当に時間かかります．ただ，時間を食っているところって大半がCudaのビルドなんです．で，オプションを何も指定しなければ，ほ…
約半年ぶりにJetson Tx2，ZEDを使います．最新のツールキットを落として使おうと思っているんですが，昨年のつくばチャレンジではTx2のOpenCVのバージョンとホストPCのOpenCVのバージョンが合わなかったりして苦労したので，合わせておきます． JetsonTx2 Je…
ということで，想定したよりかなり時間がかかってしまいましたが，HWが完成しました！明日からはSW制作に取り掛かります．実際に試走会に参加するにあたって，機械部分の露出があると好ましくないので，ロボットの”ガワ”も一気に作ってしまいました．防水の…
お盆休みが，，，ｷﾀ━━━━(ﾟ∀ﾟ)━━━━!! ということで，11連休の始まりです．このままずっと休みだったらいいんですけどね～．．．つくばチャレンジ本番までの最後の天王山ということで，頑張ります．で，新しくロボットを作るにあたって電源の構成をどうするか…
久々の投稿です．8月4日．つくばチャレンジ試走会２回目！目標は下記の達成でした( ｀ー´)ノ 1. i-Cart mini ベースのロボットを作成し，試走会参加！ 2. ROS の基本パッケージを使って，確認走行区間の走破！ 結果は，，， 筐体作成が間に合わず，不参加．…
ようやく帰国からの，ロボット再開です．以前下記のページで宣言した通り，今年は三つの新規取り組みがあります！ daily-tech.hatenablog.com １．ハードを変える． ２．レーザースキャナを使う ３．画像ベースの３D地図を作成し，カメラで自己位置推定する…
ゴールデンウィーク明けてからの、2ヶ月ドイツ旅、、ようやく終わりました。長かった〜_(:3 」∠)_ということで、フランクフルト空港で出発待ちです。エトピリカ（情熱大陸のエンディングテーマ）を聴きながら搭乗口まで颯爽と闊歩してて、まるで情熱大陸に出…
ついに7月突入です．つくばチャレンジの説明会＆試験走行会第一回目が6/30にありましたが今回は参加できず．．．ロボットが恋しいです．なんだかんだで本番まであと4ヶ月になってしまいましたが，帰ったらスパートします．ということで，Frankfurt滞在最後の…
ふ～．折り返しの土曜日です．なかなか仕事は想定通りに進んでませんが．．． 以下，とりとめのない”日記”です． フランクフルトの日本食レストラン「ひげ松」 おそらくフランクフルトでは数少ないちゃんとした日本食のレストランかと思います．ここのマスタ…
ということで、今年3度目の挟まれタイムを過ごすベく、ドイツに行って来ます。もー、、ドイツはお腹いっぱいです。あー、、アメリカ行きたい！シリコンバレーで働きたい！というわけで、2時間後の離陸待ち中ですが、ラウンジに入れるステータスでもなく、一…
ということで、仕事の話なんですが、挟まれてます（笑）どのくらい挟まれているかというと、タマゴサンドの卵の部分がパンの外に全部出てくるくらい挟まれてます。。。GW明けからずっとドイツに来てまして、ひたすら大味飯（失礼！）を食べてました。なんだ…
バンドル調整に向けて，数学の復習をしておきます．参考文献はいつものごとく金谷先生の本です． 最適化とは ある制約条件のもとで，ある関数の値を最大または最小にするような変数の値を求めること． 最大値・最小値を求めるためのトリック ニュートン法，…
バンドル調整は頑張って記事を書き直しました．よければ，リンク先の記事を見て頂けたらと思います．daily-tech.hatenablog.com
下記のエントリで基礎行列計算の理論編を勉強しました．ということで，いつものごとくPythonを使って実験です． daily-tech.hatenablog.com 問題設定 下記のように二次曲面の形状を設置し，この物体を複数の視点に置いたカメラで撮影する状況を考えます． 対…
最適化計算のエントリ第三弾ということで，ようやく基礎行列の話題まで来ました．参考文献はいつもの通り金谷先生の本です． 基礎行列・基本行列とは 下記のエントリにも書いた通り，３次元上の点を異なる二視点から撮影した時，点の二つの投影画像座標が満…
レイリー商と呼ばれる下記の数式を最小化することを考えてみます． ここで，Aは実対称行列としているので，実数固有値が存在します．直交行列 Q によって A をスペクトル分解したとすると，上記レイリー商の定義式は下記のように変形できます． 変形後のレイ…
下記のエントリで楕円の当てはめの理論的な部分のエントリをしましたが，実際にパイソンのスクリプトを作って実験しました． daily-tech.hatenablog.comが，これが思ったより奥が深く．．．フィッティングはするようになったのですが，データに付加するノイ…
別エントリで楕円の当てはめのスクリプトを書いているのですが，どうも楕円のプロットのさせ方がいまいちピンと来なかったのでまとめます．ここで最終的に解決しようとしている問題は 楕円の方程式として f(x, y) = 0 が与えられたときに，どうやって Python…
前回の下記投稿にひきつづき，今回は楕円の当てはめです． daily-tech.hatenablog.com １．楕円当てはめ問題 前回の投稿では，取得したデータをプロットし，そのプロットに対して直線を当てはめました．今回はデータに対して楕円を当てはめます．イメージと…
ここでは，楕円の当てはめや基礎行列推定の際に評価式として出てくるサンプソン誤差を最小化する手段として，Fundamental Numerical Sceme を扱います．まず，サンプソン誤差は下記のように定義されます．この評価式は下に凸の関数であるので，最小値を持ち…
最適化計算の勉強をするにあたって，そもそも最小二乗法の下記の評価式 がどこから来るのかをまとめておきます．参考文献は金谷先生の教科書・PDFです． １．正規分布と最小二乗法 誤差モデルがガウス分布に従う場合，期待値０，分散 σ2 の誤差 ε の確率密度…
ということで，下記のエントリ daily-tech.hatenablog.comを書いてちょうど一年．再びこの時期がやってきました．．．．そうです，つくばチャレンジ２０１８の参加募集開始です．（正確には 4/6 からエントリが始まるのでまだ参加募集は始まっていませんが．…
ということで，下記で理論をまとめたので直線当てはめの実験です． daily-tech.hatenablog.comステップとしては７つあって，下記のステップに沿って実装してます．x０．直線の係数定義 １．プロット用のデータを生成する． ２．フィッティングする誤差混入デ…
最近の投稿，行列やら最適化やら数学ネタ中心の投稿が続いてますが，これ全部「三次元復元」の理解のためです．おもった以上に数学のハードルが高く，一度きっちりと勉強しようと思いやり始めたらまあ時間がかかること．．．ここからは最適化の勉強をしてい…
対称行列の特徴 １．対称行列の異なる固有値に対応する固有ベクトルあｈ互いに直交する． ２．n x n 対称行列の固有値はすべて実数であり，n個の互いに直交する単位ベクトルの固有ベクトル u1, u2, .... un を持つ．
PNP問題の総まとめとして，そろそろちょっと手を動かしてみようと思い，実験室（＝リビング）で実験をすることにしました． 実験室の設定 まずは実験室の設定です．なんだか怪しい占いをしている部屋みたいな感じになってしまいましたが，一応キャリブレーシ…
