動的計画法0 フィボナッチ数

つくばチャレンジ本番まであとわずかですが,,,カメラとLidarのフュージョンをするにあたってせっかくなのでSGMとStixelをちゃんと理解しておこうと思い論文を読んでます.SGMの論文 https://core.ac.uk/download/pdf/11134866.pdfStixelの論文 http://www…

初自動走行

本日9/15日,第三回試走会の日でしたが,,,,あいにくの雨だったので参加をあきらめました.ロボットの防水がしっかりできておらず,壊れてしまうとつらいので...結局次回の試走会が10/13ということで,だいぶ後になってしまうのですが,確認走行のトラ…

ROS Teb Local Planner を使った位置制御

ということで第三回試走会前最後の週末,割と頑張りましたが ROS Navigation Stack の理解で思ったより時間がかかってしまい,,,自宅の地図を作ってセンシングしながらの自律走行まで完了させたかったんですが,Teb Local Planner を使ってオドメトリだけ…

Yp-Spur を使ったロボット制御

ロボットが,,,,走ったーーーー(∩´∀`)∩9/15日の確認走行完了に向けて準備をしてます.今日明日で,ROSの基本パッケージを使って自動走行できるとこまでもっていかないといけないんですが,やらないといけないことは....1. 確認走行コースのデータ取…

ROS amcl を使った自己位置推定@つくば市役所

ということで,gmapping を使ったマップ生成が完了したので,amcl を用いて自己位置推定をしてみました.一応マップを作成したデータとは異なるデータなので,ここでうまく自己位置推定ができていれば,ある程度再現性はあるかと思います.www.youtube.com結…

ROS slam_gmapping を使ったマップ作成@つくば市役所

オドメトリ作成を終え,ようやく gmapping を使うとこまで来ました!Lidarの精度はやっぱり強烈ですね...もともとオドメトリの精度がそこそこ出ていることもあって,かなり綺麗なマップができました.赤のラインはオドメトリラインです.bag ファイルを再…

複数の Input と ROS message_filter

前回のエントリでオドメトリの話をしましたが,自分のオドメトリを生成するために必要な Input は下記になります. Input : 1. sensor_msgs/JointState.h : i-Cart Middleのモータドライバからの出力 2. kmsgs/Imu.h : 自作 IMU からのヨーレート出力ここで…

オドメトリ

ちょっと更新が滞ってしまいました!で,何をやっているかと言いますと,先日のつくば市役所のデータを解析してます.LidarデータからGmappingを使ってMAP生成を試みているんですが,まずは"1st thing, 1st"ということで,オドメトリの調整をしてます.今回…

確認走行区間データ取得@つくば市役所

ということで,お盆休みの最低目標だった「つくばチャレンジのコースでのデータ取り」をなんとか完了しました(゚Д゚)ノ結局モータドライバをてなづけたり,ROSのスクリプトを準備してたら朝方までかかってしまい,,,11時くらいの出発になってしまいましたが…

Hokuyo Lidar "UTM-30LX-EW" の ROS への接続方法

ということで,本日会場入りしてデータ取得は間に合わず...明日行きます!出発に向けていろいろと準備をしているんですが,ついに北陽電機さんにお借りした Lidar が接続完了しました!半年も前にお貸し頂いたのに遅くなりました...Ethernet Type の使…

バイパスコンデンサ・・・がない( ;∀;)

お盆休みもあと3日...ということで,だいぶ気分もブルーになりつつあります.あ~.もう働きたくないな~.という感じなんですが,せめてお盆休み中に確認走行コースのデータくらいは取っておきたいという思いもあり,土曜につくばチャレンジ会場へデータ…

OpenCVビルドの高速化

OpenCV3.3.1を使うことにしましたが,ソースのビルドをします.OpenCVのビルドをすることが仕事でも結構あるんですが,これって本当に時間かかります.ただ,時間を食っているところって大半がCudaのビルドなんです.で,オプションを何も指定しなければ,ほ…

環境整備

約半年ぶりにJetson Tx2,ZEDを使います.最新のツールキットを落として使おうと思っているんですが,昨年のつくばチャレンジではTx2のOpenCVのバージョンとホストPCのOpenCVのバージョンが合わなかったりして苦労したので,合わせておきます. JetsonTx2 Je…

Tsukuba Exploration Rover2 HW完成!

ということで,想定したよりかなり時間がかかってしまいましたが,HWが完成しました!明日からはSW制作に取り掛かります.実際に試走会に参加するにあたって,機械部分の露出があると好ましくないので,ロボットの”ガワ”も一気に作ってしまいました.防水の…

電源の話

お盆休みが,,,キタ━━━━(゚∀゚)━━━━!! ということで,11連休の始まりです.このままずっと休みだったらいいんですけどね~...つくばチャレンジ本番までの最後の天王山ということで,頑張ります.で,新しくロボットを作るにあたって電源の構成をどうするか…

つくばチャレンジ試走会2回目 & ROS + i-Cart middle 2日目 ~ 組みたて

久々の投稿です.8月4日.つくばチャレンジ試走会2回目!目標は下記の達成でした( `ー´)ノ 1. i-Cart mini ベースのロボットを作成し,試走会参加! 2. ROS の基本パッケージを使って,確認走行区間の走破! 結果は,,, 筐体作成が間に合わず,不参加.…

ROS + i-Cart mini 1日目 ~ 組みたて

ようやく帰国からの,ロボット再開です.以前下記のページで宣言した通り,今年は三つの新規取り組みがあります! daily-tech.hatenablog.com 1.ハードを変える. 2.レーザースキャナを使う 3.画像ベースの3D地図を作成し,カメラで自己位置推定する…

帰国。。。

ゴールデンウィーク明けてからの、2ヶ月ドイツ旅、、ようやく終わりました。長かった〜_(:3 」∠)_ということで、フランクフルト空港で出発待ちです。エトピリカ(情熱大陸のエンディングテーマ)を聴きながら搭乗口まで颯爽と闊歩してて、まるで情熱大陸に出…

7月突入!& Last weekend@Frankfurt

ついに7月突入です.つくばチャレンジの説明会&試験走行会第一回目が6/30にありましたが今回は参加できず...ロボットが恋しいです.なんだかんだで本番まであと4ヶ月になってしまいましたが,帰ったらスパートします.ということで,Frankfurt滞在最後の…

2 weeks later...

ふ~.折り返しの土曜日です.なかなか仕事は想定通りに進んでませんが... 以下,とりとめのない”日記”です. フランクフルトの日本食レストラン「ひげ松」 おそらくフランクフルトでは数少ないちゃんとした日本食のレストランかと思います.ここのマスタ…

3rd try

ということで、今年3度目の挟まれタイムを過ごすベく、ドイツに行って来ます。もー、、ドイツはお腹いっぱいです。あー、、アメリカ行きたい!シリコンバレーで働きたい!というわけで、2時間後の離陸待ち中ですが、ラウンジに入れるステータスでもなく、一…

ドイツ人と日本人のあいだ

ということで、仕事の話なんですが、挟まれてます(笑)どのくらい挟まれているかというと、タマゴサンドの卵の部分がパンの外に全部出てくるくらい挟まれてます。。。GW明けからずっとドイツに来てまして、ひたすら大味飯(失礼!)を食べてました。なんだ…

関数の最適化 ~勾配法~

バンドル調整に向けて,数学の復習をしておきます.参考文献はいつものごとく金谷先生の本です. 最適化とは ある制約条件のもとで,ある関数の値を最大または最小にするような変数の値を求めること. 最大値・最小値を求めるためのトリック ニュートン法,…

最適化計算5 バンドル調整 理論編1

長いこと最適化の勉強をやってきましたが,やっとこさバンドル調整まで来ました.ここまでくれば,三次元復元を理解するのに必要な道具はある程度勉強したといえるのではと思います. バンドル調整とは 三次元シーンを複数のカメラ・視点で撮影した時,全体…

最適化計算3 基礎行列の推定 実験編

下記のエントリで基礎行列計算の理論編を勉強しました.ということで,いつものごとくPythonを使って実験です. daily-tech.hatenablog.com 問題設定 下記のように二次曲面の形状を設置し,この物体を複数の視点に置いたカメラで撮影する状況を考えます. 対…

最適化計算3 基礎行列の推定 理論編

最適化計算のエントリ第三弾ということで,ようやく基礎行列の話題まで来ました.参考文献はいつもの通り金谷先生の本です. 基礎行列・基本行列とは 下記のエントリにも書いた通り,3次元上の点を異なる二視点から撮影した時,点の二つの投影画像座標が満…

レイリー商を用いた最小値・最大値問題の解法

レイリー商と呼ばれる下記の数式を最小化することを考えてみます. ここで,Aは実対称行列としているので,実数固有値が存在します.直交行列 Q によって A をスペクトル分解したとすると,上記レイリー商の定義式は下記のように変形できます. 変形後のレイ…

最適化計算2 楕円の当てはめ 実験編

下記のエントリで楕円の当てはめの理論的な部分のエントリをしましたが,実際にパイソンのスクリプトを作って実験しました. daily-tech.hatenablog.comが,これが思ったより奥が深く...フィッティングはするようになったのですが,データに付加するノイ…

python を使った楕円のプロットの仕方

別エントリで楕円の当てはめのスクリプトを書いているのですが,どうも楕円のプロットのさせ方がいまいちピンと来なかったのでまとめます.ここで最終的に解決しようとしている問題は 楕円の方程式として f(x, y) = 0 が与えられたときに,どうやって Python…

最適化計算2 楕円の当てはめ 理論編

前回の下記投稿にひきつづき,今回は楕円の当てはめです. daily-tech.hatenablog.com 1.楕円当てはめ問題 前回の投稿では,取得したデータをプロットし,そのプロットに対して直線を当てはめました.今回はデータに対して楕円を当てはめます.イメージと…