カメラの位置・姿勢推定0 同次座標・斉次座標の導入

前回のエントリ「カメラの位置・姿勢推定0 透視投影モデルと座標系の定義」で若干フライングしてしまいましたが,このエントリで斉次座標(Homogeneous Coordinate)を導入します.前回のエントリから,カメラ座標系から見た三次元の点(X, Y, Z)を正規化…

カメラの位置・姿勢推定0 透視投影モデルと座標系の定義

Eight Point AlgorithmやFive Point Algorithm のエントリを書くにあたり,エピポーラ幾何等の内容も書かないといけないので,まず透視投影モデルとか座標系の定義を簡単にまとめておくことにしました. 透視投影モデル(Perspective Transformation Model)…

カメラの位置・姿勢推定2 PNP問題

引き続きカメラの位置・姿勢推定問題です.PNP問題の解き方をまとめます. 問題分類のエントリで書いたように,下記を前提とします.前提条件1:カメラの内部パラメータがわかっている. 前提条件2:基準となる座標系(ワールド座標系)が定義されており,…

カメラの位置・姿勢推定1 問題分類

三次元復元をすべく,カメラ・幾何学周りを勉強してますが,どうもやっぱりピンとこず...ひとまず,理解したことをまとめておくことにしました. 0.はじめに 「撮影した画像からカメラの位置・姿勢を推定する」というという問題を考えます.ここで,事…

難問解決

※三次元復元をするにあたって射影幾何学を勉強してるんですが,なかなかしわの少ないマイブレインでは理解に時間がかかっており,ブログを書くネタがないので今回はこんなあほな感じのエントリです(笑)2017年度年末に,京都大学の望月教授が2012年に出して…

沖縄一人旅 3日目

3日目 あっというまの3泊4日でしたが,ついに最終日です.最終日の飛行機が12時前だったので,結局観光というよりは国際通りの写真を撮ることで時間いっぱい使ってしまいました.三次元復元するには,いろんな視点の写真を集めないといけないのですが,…

沖縄一人旅 2日目

2日目 2日目は沖縄中部 ~ 北部を攻めました.国際通りの三次元復元のための写真を撮ろうと思っていたのですが,寝坊してしまい,,,10時から撮影するために国際通りに向かったものの,交通量が多すぎてあきらめました.国際通りの写真は最終日の朝に持ち越…

沖縄一人旅 1日目

1日目 1日目は沖縄南部を攻めました.始めはバス・モノレールで行ける範囲でいろいろと見ようと思っていたのですが,平和祈念公園とひめゆりの塔に行くにはレンタカーを借りる必要があり,急遽借りることにしました.今回の旅で”歴史の勉強”もしたいと思って…

沖縄一人旅 0日目

下記の投稿の最後のほうで,来年のつくばチャレンジまでの空いた時間で 「”沖縄三次元復元プロジェクト” を実施します!」と宣言したと思うのですが,宣言通り行ってきました. とは言っても,宣言通り三次元復元できたわけでなく,旅行に行ってたんまり写真…

Open MVG & Open MVS 2 三次元復元!!

ということで,このエントリでは自前の一眼レフでとった仙台駅の写真を三次元復元するとこまで行きます. 前回のエントリまでできていることを前提にしてます.daily-tech.hatenablog.comで,OpenMVG と OpenMVSですが,割と処理がたくさんあるので実行ファ…

Open MVG & Open MVS 1 ビルドを通すまで...

あけましておめでとうございます!今年もよろしくお願いします. 2018年の抱負から始めるべきだったのですが,昨年やり残してたアイテムの備忘録も兼ねて,新年一発目の投稿はSFMで行きます.で,以前の投稿daily-tech.hatenablog.comでは,Mastering Op…

SI2017に参加してきました.

年末は仕事でバタバタしてしまいなかなか更新できていませんでしたが,ようやく冬休みに入ったということでたまっていた分をガンガン更新したいと思います.昨年(札幌),一昨年(名古屋)に引き続き,今年度もSI2017に参加してきました.今年は仙台開催で…

CMake 変数全表示

ミニ投稿で恐縮ですが,,,CMake使ってて,変数の設定がどうなっているか,どの変数がCMakeLists.txtで使えそうかって結構調べたい時ありますよね?下記のコード片使えば,全部表示できるみたいです. get_cmake_property(_variableNames VARIABLES) foreac…

Doxygen, GraphViz の導入

SFMのサンプルコードを理解するにあたり,コードを読んでノートにメモって..という作業をしようとしてたんですが,関数のコールグラフくらいは既存のツールで作れないかな?と思い,DoxygenとGraphVizを使ってみることにしました.下記,使い方です.ただ…

Structure From Motion 事始め

PCも組み終わり,SFMの勉強に入っていきます. まずは理論の勉強からですが,いきなり数式とにらめっこするのはつらいので,サンプルのアプリを落としてそのコードと教科書を往復して勉強をすることにしました. 題材 1.教科書 この本,ググるとPDFでまん…

自作PCくみ上げ

今日から12月ですね.つくばチャレンジが終わったら,今度は仕事がバタバタしてきて,少し更新が滞ってしまいました. が,PC組み終わりました.OSのインストールでちょっとはまってしまい,先週末をつぶしてしまいましたが,,,,PCを自作したのは初めて…

お買い物2

ということで,回転行列のエントリがやっと書き終わったので,本当に書きたかったエントリを書きます. 表題の件,,,ことし最大の買い物をしてしまいました.30台中ごろの年齢で最大の買い物とかっていうと,おそらく「車」とか「家」とかってのが普通の…

オイラー角,固定角,回転行列...

仕事で回転行列でドはまりし,数日悩みました.... 結局いろいろと教えてもらって解決したのですが,「沖縄三次元復元プロジェクト」にも大いに関係するのでちょうどいい機会と思い,座標変換をきちんと勉強して整理することにしました. 1.回転の表現…

イノベーション

技術ブログなので,あんまり自分の思いを書いたりするつもりはなかったのですが...(炎上すると怖いので(笑)) ちょっとある動画を見つけてしまい,エントリを書いてみました.www.youtube.comこれ,ありえないですよね.ちょっと数年前までは二足歩行…

つくばチャレンジ2017を終えて...

ということで,今年も終わりました.つくばチャレンジ本走行. 当初の目標(2キロ完走)からはほど遠い結果(200メートル走行)になってしまいましたが,いろいろと得るものは多い一年だったと思います.簡単に言うと,結果としては下記のような感じでし…

ステレオカメラを用いた自己位置推定

前回の更新からほぼ二か月空いてしまいました...結局10月は一度もブログを更新することなく終えてしまいましたが,今年のつくばチャレンジも終わりました. 結果は別のエントリで書くとして,以前のエントリで自己位置推定のことをちょこっと書いてまし…

CUDA によるヒストグラム生成高速化

自分のロボット部品のCUDA化する必要があったので,CUDAの勉強もかねてGPUを使ったヒストグラム作成のプログラムを作りました. 内容としては,下記の本の9章のサンプルコードを参考に作成しました.下記の本,基本的なことが一通り説明されてまして,個人…

システム構成 ~ 試走会2回目に向けて.

「近くの実験場」でロボットを走らせたかったのですが,当然間に合うわけもなく... 今週はロボット開発者のバイブルこと「確率ロボティックス」にもう一度目を通してどうするか考えていました.日本語版確率ロボティクス (プレミアムブックス版)作者: Seb…

テンプレートマッチング with CUDA

昨晩の深酒のせいで,昼まで寝てしまい....掃除・洗濯もろもろしたらもう17時.... 9/23に試走会2回目があるのに,この感じだと間に合わないなあと言ってても始まらないので,タイトルどおり今からテンプレートマッチングの部品を作ります. 0から作…

ステレオカメラを用いた OGM の作成3 @ 大清水公園

というわけで,ちょっと時間がかかってしまいましたが,大清水公園のマップを作成しました. 実際には OGM というよりも,TGM?とでもいうべきなのでしょうか?マップは対象のグリッドが通行可能かどうか「Traversable or not」の条件で作ってあります.具体…

カルマンフィルタを使ったノイズ除去

で,現在行き詰まり中のロボット作成ですが,何とかステレオカメラを使ってマップを作らないといけないのでノイズの除去をする方法を検討してます. 解こうとしている問題は,,,1.ステレオカメラで取得した視差情報を3次元の点群に変換. 2.3次元の…

お盆休みを終えて....

前回のブログ更新からちょうど一カ月... さぼっていたわけでなく,割と作業をしてたんですが,,,,,行き詰まりました.ROSのパッケージをなるべく使いまわすべく,下記を目標にやってました. 1. ステレオの結果をつかって, Local Map を生成.この L…

ROS Nodelet, Noise Remover, Gmapping....

おはようございます.一週間更新が滞ってしまいましたが,いろいろとやってました. 先週やったこととしては,,,, 1. ROS の Nodelet 化 2. SGBM の視差マップノイズ除去部品の作成 3. depthimage_to_laserscan と gmapping を使った地図の作成 1. ROS の…

システム構成とお盆休みまでのTODO

もう七月も折り返し地点ですね..時間ばっかりガンガン過ぎていきます...目標にしていた試走会一回目の確認走行突破,残念ながらクリアできませんでしたが,どうやって次の試走会までに愛犬を調教すべきか考えていました. いろいろ論文をみたりアイデア…

お買い物

つくばチャレンジに参加して今年で3年目になるんですが,毎回つくばに行くたびに思っていたことがありました. 「電源がない!」 屋外でロボットを走らせるというコンテストなのですが,当然ながらロボットの調整をするバックヤードも屋外で,電気を確保す…