お買い物2

ということで,回転行列のエントリがやっと書き終わったので,本当に書きたかったエントリを書きます. 表題の件,,,ことし最大の買い物をしてしまいました.30台中ごろの年齢で最大の買い物とかっていうと,おそらく「車」とか「家」とかってのが普通の…

オイラー角,固定角,回転行列...

仕事で回転行列でドはまりし,数日悩みました.... 結局いろいろと教えてもらって解決したのですが,「沖縄三次元復元プロジェクト」にも大いに関係するのでちょうどいい機会と思い,座標変換をきちんと勉強して整理することにしました. 1.回転の表現…

イノベーション

技術ブログなので,あんまり自分の思いを書いたりするつもりはなかったのですが...(炎上すると怖いので(笑)) ちょっとある動画を見つけてしまい,エントリを書いてみました.www.youtube.comこれ,ありえないですよね.ちょっと数年前までは二足歩行…

つくばチャレンジ2017を終えて...

ということで,今年も終わりました.つくばチャレンジ本走行. 当初の目標(2キロ完走)からはほど遠い結果(200メートル走行)になってしまいましたが,いろいろと得るものは多い一年だったと思います.簡単に言うと,結果としては下記のような感じでし…

ステレオカメラを用いた自己位置推定

前回の更新からほぼ二か月空いてしまいました...結局10月は一度もブログを更新することなく終えてしまいましたが,今年のつくばチャレンジも終わりました. 結果は別のエントリで書くとして,以前のエントリで自己位置推定のことをちょこっと書いてまし…

CUDA によるヒストグラム生成高速化

自分のロボット部品のCUDA化する必要があったので,CUDAの勉強もかねてGPUを使ったヒストグラム作成のプログラムを作りました. 内容としては,下記の本の9章のサンプルコードを参考に作成しました.下記の本,基本的なことが一通り説明されてまして,個人…

システム構成 ~ 試走会2回目に向けて.

「近くの実験場」でロボットを走らせたかったのですが,当然間に合うわけもなく... 今週はロボット開発者のバイブルこと「確率ロボティックス」にもう一度目を通してどうするか考えていました.日本語版確率ロボティクス (プレミアムブックス版)作者: Seb…

テンプレートマッチング with CUDA

昨晩の深酒のせいで,昼まで寝てしまい....掃除・洗濯もろもろしたらもう17時.... 9/23に試走会2回目があるのに,この感じだと間に合わないなあと言ってても始まらないので,タイトルどおり今からテンプレートマッチングの部品を作ります. 0から作…

ステレオカメラを用いた OGM の作成3 @ 大清水公園

というわけで,ちょっと時間がかかってしまいましたが,大清水公園のマップを作成しました. 実際には OGM というよりも,TGM?とでもいうべきなのでしょうか?マップは対象のグリッドが通行可能かどうか「Traversable or not」の条件で作ってあります.具体…

カルマンフィルタを使ったノイズ除去

で,現在行き詰まり中のロボット作成ですが,何とかステレオカメラを使ってマップを作らないといけないのでノイズの除去をする方法を検討してます. 解こうとしている問題は,,,1.ステレオカメラで取得した視差情報を3次元の点群に変換. 2.3次元の…

お盆休みを終えて....

前回のブログ更新からちょうど一カ月... さぼっていたわけでなく,割と作業をしてたんですが,,,,,行き詰まりました.ROSのパッケージをなるべく使いまわすべく,下記を目標にやってました. 1. ステレオの結果をつかって, Local Map を生成.この L…

ROS Nodelet, Noise Remover, Gmapping....

おはようございます.一週間更新が滞ってしまいましたが,いろいろとやってました. 先週やったこととしては,,,, 1. ROS の Nodelet 化 2. SGBM の視差マップノイズ除去部品の作成 3. depthimage_to_laserscan と gmapping を使った地図の作成 1. ROS の…

システム構成とお盆休みまでのTODO

もう七月も折り返し地点ですね..時間ばっかりガンガン過ぎていきます...目標にしていた試走会一回目の確認走行突破,残念ながらクリアできませんでしたが,どうやって次の試走会までに愛犬を調教すべきか考えていました. いろいろ論文をみたりアイデア…

お買い物

つくばチャレンジに参加して今年で3年目になるんですが,毎回つくばに行くたびに思っていたことがありました. 「電源がない!」 屋外でロボットを走らせるというコンテストなのですが,当然ながらロボットの調整をするバックヤードも屋外で,電気を確保す…

近所の実験場

前回のポストからちょっと日が開いてしまいました...7/8日,つくばチャレンジ説明会&試走会一回目参加してきました. 結論としては,,,ボロボロでした(笑)やっぱりいろいろギリギリでやりすぎててる部分が多く,会場に行って一発勝負しても負けます…

複数 PC に分散したノードの ROS を使った通信

Jetsonを導入したことで,ロボットにくっついているPCが二つになりました. 今までもマイコンは使っていたのですが,マイコンとPCはシリアル通信だったので複数のPCに散らばったROSノードをくっつけるという作業をするのは今回が初めてになります.きっとは…

NVIDIA Jetson Tx2 + Ubuntu 16.04 + アサヒドライプレミアム

月末のプレミアムフライデー,定時退社日と酒を飲むにはもってこいの状況だったのですが,来週には試走会一回目があり... かえってひたすら作業に没頭すべきかどうか,非常に難しい判断を強いられました.結果的に,ビールが飲みたくて仕方なく,のみ「な…

一回目試走会(7/8)に向けて

うーん...来週の説明会&試走会ですが,あと一週間になりましたが,,,ロボット走らせるところまでもっていくのはだいぶ難しそうです. 今回を逃すと,次は9/23でだいぶ後ろになってしまうのでどうにか脱初心者コースを達成したかったんですが...実際…

ステレオカメラを用いた OGM の作成2 @ 大清水公園

やりました!やりましたぞ!くらいのテンションで今日の朝5時にコードをいじってました. Visual Odometryを使ってセンサドリフトの影響を除去し,そのオドメトリ結果を用いてステレオカメラのデータを使ってOGMを作る. ということをやってましたが,今日…

Visual Odometry @ 大清水公園

前回の投稿から、ほぼほぼ一ヶ月。。。ちょっとサボり気味になってしまいました。。。 7/8の試走会に向けて、大清水公園のマップ作成をしていました。車輪速センサで生成したオドメトリをベースにZEDとSGBMで生成した測距データを二次元に投影することでOGM…

大清水公園 + SGBM + Cuda ステレオマッチング

ZEDのSDKについてくるステレオのパフォーマンスがどうもあまり良くないため,オープンソースのSGBMを探して使ってみることにしました. 結果,,,ビンゴでした.ZEDのライブラリよりも,遥かに性能が上がりました.www.youtube.comSGM実装 GitHub - dhernan…

ステレオカメラを使ったOGMの作成

金曜朝のエントリで少し書きましたが,ステレオカメラを使ったマップを作成中です. 「GWの取り組み」エントリで書いたとおり,スキャナの性能が思いのほか高くなく,,,,結局カメラでなんとかしようとしています. 地図作成ですが,いろいろと研究されて…

CMake を使った自作ライブラリの作成

おはようございます.前回のエントリから2週間近く間が空いてしまい,,,若干デコミット気味になってしまいました. 作業の方は相変わらず手探りですが, 1. CMakeをつかったライブラリの作成. 2. ホワイトバランス調整のプログラム作成. 3. ステレオカ…

今後のやること メモ

ブログというよりメモ帳代わりのエントリ.今後のTODO整理用. ピッチ角推定の精度を上げる. vDisparity からの直線抽出の精度を上げる. 取得した画像に対して,SIFT特徴量を試してみる. SIFT特徴量でタグ付けして,検索できるようにする. 別の日時に撮…

GW の成果

おはようございます.前回のアップからちょっと時間が空いてしまいました... 長かったはずの GW も残念ながら終わってしまい,社会復帰中です・・・・. GW の成果と今後の TODO を洗い出すためにエントリを残しておきます. GWの成果 まず,GWの成果です…

4月後半と GW の目標・マイルストーン

ついに来週から GW に突入です.自分の予定はと言いますと,,,特段旅行に行くわけでもなく,ロボットと向かいあう事になるかと思います.昨年の経験からすると, GW とお盆休みが受験ならぬつくばチャレンジの天王山になるはずなので,なんとか追い込んで…

Zed Stereo Camera 事始め2

前回のエントリからの続きです.前回のエントリまでで,とりあえずサンプルコードが動くところまではできたので,今回はいよいよサンプルコードを実行します. 提供されているサンプルコード一覧 ZED_Camera_Control : カメラの制御変数変更や簡単な動作確認…

Zed Stereo Camera 事始め1

ということで,足回りの目処が立ったので Zed Stereo Camera の環境構築にとりかかります.ZED Stereo CameraStereo Camera に付属している SDK に視差マップを生成してくれるソフトが付いているのですが,どうやらこれが NVIDIA の GPU がないと動かないみ…

Linux コマンド ldd, ldconfig

Linux のコマンドのお勉強です.(すごい基礎的で恐縮ですが...)ldd : 共有ライブラリへの依存関係参照. 使おうとしている実行ファイルが共有ライブラリを用いている際,実行時に動的リンクされます.つまり,実行時にメモリに読み込まれて使われます.…

ROS Teb Local Planner + Arduino Due + Rotary Encoder

ということで,前回のエントリから早くも一週間... ようやくエンコーダ周りの基板作成・マイコン実装変更・ROS対応が完了しました.長かった.... エンコーダの解像度が上がったことで,低速での制御が可能になったことと,オドメトリの精度がアップし…