TODO リスト to つくばチャレンジ 2016
なんだかやることが多すぎでわけわからなくなりそうだったので，つくばチャレンジ 2016 本走行までの TODO を洗い出してみました．事前知識がたらなさすぎで，洗い出し＆時間の見積もりとかが全くできないので，思いついたベースで更新してきます．
つくばチャレンジ 2016 への TODO
自己位置推定機能＆センシング機能
鳥瞰図作成
- 1.文献調査
- 2.鳥瞰図変換ロジック作成
- 3.鳥瞰図変換補間ロジック作成
- 4.鳥瞰図同士の比較のための特徴点調査
- 5.鳥瞰図同士の比較ソフト作成
- 6.実験！
ステレオカメラ作成
- 1.OpenCV ですでに使用可能なステレオカメラ一覧を調べる
- Graph Cut Stereo
- Semi Global Matching Stereo
- Block Matching Stereo
- 2.Graph Cut Stereo を使用するために，OpenCV2.2 のコンパイルを通す．
- 3.ステレオカメラの Intrinsic キャリブレーション
- 4.ステレオカメラの Extrinsic キャリブレーション
- 5.ステレオ結果から3次元座標の生成
- 6.3次元座標からのトップビューの生成，z座標の値を見て走行可能エリアかどうか判定するマップの作成．
- 7.2次元の走行可能マップを使って，自己位置推定ができないかどうか検討．
- 二値化画像のテンプレートマッチング （大体の位置精度が出せればOK．後は走行可能エリアの真ん中とか，わかりやすい指標を元に走れるとこをはしる．）
- 鳥瞰図変換結果を色でクラスタリングして走行可能エリア作成
- 鳥瞰図変換結果をエッジ検出する
自己位置推定実験 & ステレオカメラ実験
- 実験 with ロボット
- 実験 without ロボット
- 複数の連続する地点で２回カメラ撮影を実施する．
- 連続する地点で撮影した画像が自己位置推定に使えるか確認する．
- 新しいレンズの性能を見てみる
- 新しいレンズを使ってステレオカメラ作成
自己位置推定マップ
- 1.文献調査
- 2.ソフト作成
車体周辺の環境マップ作成
- 1.文献調査
- 2.ソフト作成
デバイス周り
- 1.カメラ
- USB カメラセッティング
daily-tech.hatenablog.com
daily-tech.hatenablog.com
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- カメラキャリブレーション
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- V4L2 と OpenCV
プランナー機能作成
モーションコントロール機能
オドメトリ機能実装
- 1.文献調査
- 2.実オドメトリ機能作成
- 3.Visual Odometry 機能作成
- 4.実オドメトリと Visual Odometry の性能比較
プランナー作成
- 1.文献調査
- 2.センシング結果とロボット座標系の結びつけ
- 3.経路生成モジュールの作成
